PLEM Docs
PLEM 로봇 제어 플랫폼을 설치하고, 운용하고, ROS 2 로 연동하는 데 필요한 문서입니다.
- 처음 설치했다면 첫 가동 Jetson 설치부터 로봇 첫 동작까지
- 새 버전이 나왔다면 업데이트 새 버전 확인과 업데이트 절차
- 로봇이 멈췄다면 문제 해결 증상별 진단과 복구 절차
- 직접 연동한다면 통합 가이드 ROS 2 인터페이스와 아키텍처
- 로봇팔 없이 서보 드라이브를 돌린다면 내 서보 드라이브 붙이기 드라이브 모델 파일과 단독 구동
v0.10.1에서 달라진 점
새 기능 4 · 개선·변경 2 · 수정 5
호환성 주의1
- 개발자 SDK:
plem init이--example을 받지 않고 늘 골격 패키지를 만듭니다. 중력·코리올리(ManipulatorDynamics)·공구 무게(ToolLoad) 헬퍼가 들어 있고 PID 예제는 없어졌습니다(헬퍼를 쓰는 PD 예시는CONTROLLER_PLUGIN_GUIDE.md, 게인 튜닝 안 됨).--example을 넘기는 스크립트는 그 인자를 지우세요.