통합 가이드

PLEM 로봇을 직접 쓰시는 ROS 2 환경에 통합하기 위한 문서입니다. 로봇이나 주변기기 드라이버를 새로 만드는 내용은 여기 없습니다. 그쪽은 본사가 추가해 버전 업데이트로 제공합니다. 예외가 하나 있습니다 — CiA 402 서보 드라이브는 코드 없이 YAML 파일 하나로 직접 붙일 수 있고, 그 방법은 내 서보 드라이브 붙이기 에 있습니다.

읽는 순서

문서	다루는 것
ROS 2 통합	접속 방법, 인터페이스 카탈로그, 클라이언트가 지켜야 할 규약
정지·안전	정지의 종류와 관측·복구, 이 스택이 보장하지 않는 것
아키텍처	무엇이 어디서 돌고 명령이 어떤 경로로 가는가, 무엇이 선택인가
로봇 스택 기동	기동 옵션이 바꾸는 인터페이스, 떴는지 확인하는 법, 안 뜰 때
F/T 센서	Indy7 v3 + AFT200-D80 설정, 값·영점·상태 문장, ROS 2 토픽
내 서보 드라이브 붙이기	로봇팔이 아닌 CiA 402 드라이브를 YAML 파일로 붙여 축마다 토크·위치·속도로 돌리기, 벤치와 승인. 파일 형식은 드라이브 모델 파일

최소 경로

plem/set_mode 와 표준 follow_joint_trajectory 만으로 모션 제어가 완결됩니다. 모드를 TRAJECTORY 로 바꾸고, 궤적을 실행하고, joint_states 로 결과를 확인하는 것이 전부입니다. MoveIt 기반 계획과 충돌 회피, 지각은 필요할 때 얹는 층입니다.

시작 전에 셋만 알아 두세요.

• TRAJECTORY 모드여야 궤적이 수락됩니다
• 실행 성공은 목표 도달을 뜻하지 않습니다
• 정지는 대부분 자동으로 복구되지 않습니다