출고 기기에서 현장 운영에 쓰는 주요 plem 명령입니다. 각 명령이 실제로 무엇을 하는지는 해당 가이드에 있습니다.
plem <명령> 은 이 기기에 설치된 plem-<명령> 을 그대로 실행합니다(plem-cli 패키지). 쓸 수 있는 명령은 설치된 패키지에 따라 달라지며, plem --help 가 이 기기의 목록을 보여 줍니다. 설치되지 않은 명령은 not installed on this device 로 종료 코드 127 을 냅니다 — 명령줄.
| 명령 | 설명 |
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plem | 로봇 구성·기동·조작 화면 — plem TUI. TUI 가 설치되지 않은 기기에서는 명령 목록을 보여 줍니다 |
plem --help | 이 기기에 설치된 명령 목록 |
plem version | 설치된 버전 출력 |
plem code | AI 에이전트(베타, 기본 설치에 포함) — 명령줄 |
ROS 2 환경
새 터미널은 로봇과 같은 ROS 2 환경으로 열리므로 ros2 명령을 그대로 쓰면 됩니다. 설정을 바꿨다면 plem 을 다시 시작한 뒤 새 터미널을 여세요.
자세한 접속 절차는 ROS 2 통합에 있습니다.
업데이트
| 명령 | 설명 |
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plem update | 새 버전으로 올리기 — 업데이트 |
커스텀 컨트롤러
| 명령 | 설명 |
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plem init <이름> | 토크 컨트롤러 플러그인 스캐폴드 생성 — 커스텀 토크 컨트롤러 |
plem workspace | 등록된 사용자 워크스페이스 확인 — 명령줄 |
plem workspace clear | 등록 해제 |
로봇 프로필
| 명령 | 설명 |
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plem profile grippers | 이 기기에서 쓸 수 있는 그리퍼 모델 — 명령줄 |
plem profile set-gripper <로봇> <모델|none> [--dry-run] | 로봇의 그리퍼 변경(다음 기동부터) |
plem profile ft-sensors | 이 기기에서 쓸 수 있는 F/T 센서 모델 — 명령줄 |
plem profile set-ft-sensor <로봇> <모델|none> [--dry-run] | 로봇의 F/T 센서 변경(다음 기동부터, 센서가 지원하는 로봇 모델만) |
plem init 은 늘 골격 패키지 하나를 만듭니다(중력·코리올리·공구 무게 헬퍼 포함). 헬퍼를 부르는 PD 예시(게인 튜닝 안 됨)는 생성된 작성 가이드(CONTROLLER_PLUGIN_GUIDE.md)에 있습니다.
서보 드라이브
| 명령 | 설명 |
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plem drive check <모델 파일> | 드라이브 모델 파일 검사. digest, 승인 상태, 경고를 출력하고 종료 코드는 0/1/2 입니다. 내 서보 드라이브 붙이기 |
plem drive run <모델 파일> [--master N] [--rt-cpu N] [--monitor] [--plot] [--unapproved] [--verbose] | 파일이 말하는 드라이브 버스를 ros2_control 로 /<bus.name> 에 띄웁니다. 같은 이름의 버스가 이미 떠 있으면 거부합니다. 이 터미널에서 돌고, Ctrl-C 로 축을 세운 뒤 버스를 놓습니다. 미승인 파일이면 터미널에서 벤치를 제안하고 승인 기록을 파일 안에 씁니다(벤치와 승인). --monitor 는 버스 타이밍을 1초에 한 줄로 곁에 찍고, --plot 은 그 버스의 PlotJuggler 그래프를 띄우고, --rt-cpu 는 버스 루프의 CPU(기본 마지막 격리 CPU)를 정하고, --unapproved 는 미승인 파일을 그대로 띄웁니다(드라이브 앞에서만). 터미널에는 기본으로 시작 요약 뒤 경고·오류, 버스 자신의 줄, 스포너의 줄(컨트롤러 활성화)만 나오고, --verbose 는 모든 노드의 로그를 보여 줍니다 |
plem drive --help | 동사 목록 |
plem drive 는 plem-drive 도구에 그대로 넘깁니다. 드라이브 패키지(plem-drive)만 설치한 기기에도 plem drive 가 있고, plem-drive <동사> 로 직접 불러도 같습니다. Python API 와 ROS 인터페이스는 드라이브 버스 API 에 있습니다.
라이선스·제거
| 명령 | 설명 |
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sudo plem-register --refresh | 담당자가 라이선스를 연장(Renew)한 뒤 새 라이선스를 받습니다. 로봇 스택을 다시 기동하면 적용됩니다 — 문제 해결 |
plem uninstall [--keep-license] | PLEM 제거(확인을 받습니다). 기본은 라이선스·기기 키까지 지우므로, 부득이 제거할 때는 --keep-license 를 붙이세요 — 명령줄 |
정리·지원
| 명령 | 설명 |
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plem kill | 남은 PLEM 프로세스 정리 — 정상 정지가 듣지 않을 때만 (주의). plem drive run 의 드라이브 버스는 건드리지 않습니다 |
plem kill --dry | 무엇이 정리될지만 확인 |
plem remote | 원격 지원 통로 열기 — 문제 해결 |