용어집
이 문서에서 반복해 쓰는 용어를 모았습니다.
자주 나오는 셋
스택 — plem 이 띄우는 로봇 제어 프로그램 묶음입니다. Robot Control 화면에서 s 로 켜고 끕니다. "스택이 떴다" 는 로봇을 움직일 준비가 됐다는 뜻입니다.
프로필 — 로봇 한 대의 하드웨어 구성(모델·시리얼·그리퍼·F/T 센서·카메라 등)입니다. Robot Control Setup 에서 고르는 대상이 이것입니다. 모델·시리얼은 납품 구성에 맞춰 미리 설정되고, 그리퍼·F/T 센서는 plem 설정의 로봇 편집이나 펜던트 설정에서 바꿀 수 있습니다.
기동 (launch) — 스택을 띄우는 동작입니다. 몇 초에 걸쳐 단계적으로 올라옵니다. 무엇이 언제 올라오는지는 로봇 스택 기동에 있습니다.
로봇 상태
로봇 모드 (robot mode) — 로봇이 지금 무엇을 할 수 있는지를 나타내는 상태입니다. BRAKED(브레이크 체결), TRAJECTORY(궤적 실행 가능), FREEDRIVE(손으로 안내), STOPPING(감속 중, 요청할 수 없는 과도 상태), ERROR(오류)가 있습니다.
안전 상태 (safety mode) — 정상인지 보호정지인지를 나타내는 별도의 축입니다. 로봇 모드보다 우선합니다.
보호정지 (P-STOP) — 스택이 스스로 트립하는 정지입니다. 걸리면 브레이크가 체결되고 자동으로 풀리지 않습니다. 자세한 계약은 정지·안전에 있습니다.
프리드라이브 (freedrive) — 사람이 손으로 로봇을 잡고 움직일 수 있게 하는 모드입니다. 중력과 관성에서 오는 힘을 보상하며, 위치를 추종하지는 않습니다.
TCP (Tool Center Point) — 로봇이 실제로 일하는 지점입니다. 그리퍼나 툴을 장착하면 그 끝이 기준이 됩니다.
실측 기구학 — 로봇 개체마다 측정한 기구학 값입니다. 등록된 로봇은 기동 때 검증한 뒤 모델 공칭값 대신 이 값을 쓰고, 검증에 실패하면 기동을 멈춥니다. 지원 모델은 지원 하드웨어에 있습니다.
F/T 센서 · 측정 원점 — 툴에 달아 힘과 토크를 재는 센서입니다. 값의 기준 좌표는 센서의 측정 원점 <로봇 이름>_ft_sensor_frame 이고 중력 보상은 하지 않습니다. F/T 센서 참조.
통신·제어
EtherCAT — 로봇 관절 드라이브와 제어기를 잇는 산업용 실시간 통신 규격입니다. PLEM 은 로봇 한 대당 하나의 EtherCAT 마스터를 씁니다.
제어 주기 — 토크를 계산해 드라이브에 내보내는 주기입니다. 기본은 1 kHz 입니다.
ADRC — 기본 토크 컨트롤러입니다. 관측기로 외란을 추정해 보상하며, 외력 과부하 가드가 이 추정값을 씁니다.
토크 컨트롤러 플러그인 — 사용자가 직접 만들어 얹는 제어 법칙입니다. 사용법은 커스텀 토크 컨트롤러에 있습니다.
CycloneDDS — PLEM 이 쓰는 ROS 2 통신 계층(RMW)입니다. PLEM 기본 설정은 기기 안(루프백)에서만 열립니다. ROS 2 통합 참조.
서보 드라이브 버스 · plem drive · 승인 — 로봇팔 없이 EtherCAT 서보 드라이브를 직접 돌리는 구성과 그 도구입니다. 드라이브 패키지만 설치한 기기에서는 같은 도구를 plem-drive 로 씁니다. 벤치를 통과하면 승인 기록이 그 모델 파일 안(approval 블록)에 남습니다. 내 서보 드라이브 붙이기 참조.
축 · 스트림 축 (드라이브 버스) — 축은 드라이브 모델 파일에 적은 CiA 402 축 하나이고, ROS 에서는 같은 이름의 관절 하나로 보입니다. 속도(csv)·토크(cst) 축은 매 주기 명령을 흘려 보내므로 스트림 축이라고 부릅니다. 위치(csp) 축은 궤적으로 움직입니다. 드라이브 버스 API 참조.
해제 (드라이브 버스) — 브레이크를 풀고 모든 축을 Operation enabled 로 만드는 동작입니다. 서비스 필드 release_brake, Python release() 가 이것입니다. protective_stop 서비스는 이름과 달리 보호정지를 래치하지 않습니다(요청 정지 또는 곧바로 disable). 이 서비스로 건 정지 가운데서는 시간 초과(HALT_TIMEOUT)만 보호정지를 겁니다.
계획·지각
MoveIt — 로봇 모션 계획 프레임워크입니다. PLEM 의 계획 요청은 이 위에서 처리됩니다.
cuMotion — GPU 가속 계획기입니다. 충돌을 피하는 경로를 만듭니다.
ESDF (환경 지도) — 카메라로 만든 주변 공간 지도입니다. 실제 놓인 물체를 피하려면 이것이 필요합니다.
Hand-eye 캘리브레이션 · 현재 값 — 카메라가 로봇 툴에 어떤 위치·방향으로 붙어 있는지를 재는 측정입니다. 펜던트의 「현재 값」 카드가 로봇이 지금 쓰는 값을 보여 줍니다. Hand-eye 캘리브레이션 참조.
작업 실행
웨이포인트 — 이름을 붙여 저장한 관절 자세입니다. 이동 노드는 웨이포인트를 그 고유 번호로 가리키므로 이름을 바꿔도 따라갑니다. 모션 참조.
Job · 배포 — 워크플로우를 로봇에 올려 실행하는 단위입니다. 펜던트의 ▶ 가 검증·배포·시작을 한 번에 합니다. 배포와 실행 참조.
체크포인트 · 재개 기준 자세 — 보호정지로 멈춘 Job 을 ▶ 이어서 실행으로 다시 시작할 지점입니다. 로봇이 재개의 기준 자세에서 허용치(기본 5°) 안에 있어야 이어서 실행할 수 있습니다. 배포와 실행 참조.
레인 (모션·보조) — 병렬 상자 안에서 동시에 도는 갈래입니다. 로봇을 움직이는 노드는 모션 레인 하나에만 둘 수 있습니다. 노드 참조.
변수 — 워크플로우가 아니라 로봇 하나에 딸린 값 목록입니다. 실행이 끝나도 값이 유지됩니다. 노드 참조.
소프트웨어 구성
네임스페이스 — 로봇마다 붙는 ROS 2 이름 공간입니다. 로봇 ID 가 그대로 쓰입니다.
오버레이 — 기본 설치(/opt/plem) 위에 사용자 워크스페이스를 얹는 ROS 2 표준 방식입니다. 직접 만드신 컨트롤러는 이 방식으로 인식됩니다.
Teaching Pendant · Plem Lab — 브라우저에서 쓰는 두 도구입니다. 각각 작업 편집·실행과 컨트롤러 튜닝·신호 관측을 맡습니다.
plem code (베타) — 기기 터미널에서 plem code 로 실행하는 대화형 도우미입니다. 아직 베타입니다.
수집 에이전트 (텔레메트리) — 등록된 기기에서 로봇 스택과 함께 떠 로봇 운영 기록을 보내는 프로그램입니다. 수집 항목과 끄는 방법은 라이선스에 있습니다.
문서 기준: v0.10.1 (2026-10-07)