지원 하드웨어
plem 의 프로필 화면에 뜨는 로봇 목록은 설치된 모델 카탈로그이고, 실제로 제어되는 범위는 아래 로봇 절을 따릅니다. 아래가 현재 출고되는 범위입니다.
로봇
두 제조사의 매니퓰레이터를 지원합니다. 프로필의 로봇 모델은 아래 표의 값 중 하나여야 하며, 카탈로그에 있는 모델은 전부 드라이버가 받아들입니다(카탈로그 = 지원 집합).
| 제조사 | 프로필의 로봇 모델 | 비고 |
|---|---|---|
| Neuromeka | indy7_v3 | 출고 표준 — 목표 자세·직선 이동·충돌 회피 계획 모두 사용 가능. 기체별 실측 기구학을 등록하면 기동 때 검증한 뒤 적용합니다(검증에 실패하면 기동을 멈춥니다) |
| Neuromeka | indy7_v2 | 일부 기기 |
| Neuromeka | indy7 | 초기 세대 — 신규 구성의 기준으로 삼지 마세요 |
| Huayan | elfin10_l | Elfin 10 L — 수동 조작(조그) 중심입니다. 목표 자세 계획(plan_trajectory)·충돌 회피 계획(cuMotion)·카메라 연동(핸드아이 캘리브레이션)·정밀 마스터링은 아직 제공되지 않습니다 |
기구학과 관절 한계가 세대마다 다르므로, 프로필의 모델은 실제 장비의 세대와 정확히 맞춰야 합니다. 표에 없는 모델로 프로필을 만들면 스택이 기동하지 않고 지원 목록과 함께 거부됩니다.
그리퍼
두 종류를 지원합니다. 프로필에서 그리퍼를 지정하면 그리퍼 액션 인터페이스가 함께 올라옵니다.
| 그리퍼 | 프로필 값 | 연결 |
|---|---|---|
| OnRobot RG6 | rg6 | 로봇 툴 EtherCAT 채널 |
| Danhae SFG-FNM2 | danhae_sfg_fnm2 | 시리얼(RS-232, Modbus-RTU — 기본 /dev/ttyUSB0, 38400) |
Danhae 는 처음 열거나 닫기 전까지 폭이 0.0 으로 보입니다. 케이블이 빠지거나 공구 전원이 꺼져 그리퍼가 응답하지 않으면 그리퍼 상태의 connected 가 false 가 되고 TUI 에 ✗ not answering 이 뜹니다. 다시 연결하면 저절로 돌아옵니다.
F/T 센서
| 센서 | 프로필 값 | 사용할 수 있는 로봇 |
|---|---|---|
| Aidin AFT200-D80 | aft200_d80 | Neuromeka indy7_v3 |
로봇 툴 보드를 거쳐 읽히므로 따로 배선을 설정하지 않습니다. 값은 /<로봇 이름>/ft_sensor/wrench 로 나오며 중력 보상은 하지 않습니다. 설정·영점·한계는 F/T 센서에 있습니다.
카메라 캘리브레이션이 있는 로봇에서 그리퍼나 F/T 센서를 바꿔 저장하면, 캘리브레이션이 이전 구성으로 측정됐으니 카메라를 다시 캘리브레이션하라는 경고가 한 번 나옵니다. 저장과 기동은 막지 않습니다.
카메라
| 카메라 | 비고 |
|---|---|
| Stereolabs ZED X Mini | 지각 스택용 · 전용 SDK 설치 동봉 — ROS 2 Humble(JetPack 6) 트레인 한정 |
| Intel RealSense D455 | 표준 패키지로 제공 · 두 트레인 공통 |
ROS 2 Jazzy(JetPack 7) 트레인에는 ZED SDK 와 ZED ROS 2 wrapper 가 아직 JetPack 7 을 지원하지 않아 plem-sensor-stereolabs 패키지가 출하되지 않습니다. Jazzy 장비에서 지각 스택을 쓰려면 RealSense 를 선택하세요.
카메라를 붙였다고 환경 충돌 회피가 바로 되는 것은 아닙니다. 지금 장착 구성으로 측정한 외부 파라미터 캘리브레이션이 있어야 지각 노드가 올라옵니다(로봇 스택 기동 참조).