Plem Lab
컨트롤러를 튜닝하고 신호를 관측하는 콘솔입니다. 커스텀 토크 컨트롤러를 만들어 쓰는 작업도 여기서 마무리합니다. 로봇 스택이 떠 있어야 하므로 plem TUI 로 먼저 기동하세요. 주소는 http://<기기 주소>:8080/lab/ 입니다.
| 페이지 | 내용 |
|---|---|
| 연결과 화면 | 접속, 상단 상태 줄, 모드 전환, 보호정지 복구, 관절 패널 |
| 파라미터 튜닝 | Tuning 탭 — 값 적용과 결과 표시, 잠금 |
| 신호 관측과 임계값 | Live 탭 — 신호 트리, 그래프 조작, 레이아웃 저장, 수렴·위반 판정 |
| 실험과 시뮬레이션 | 자극 궤적 만들기, 미리보기와 실행·기록 |
| Run 비교와 내보내기 | 기록 비교, 통계, 파일로 내보내기 |
| 커스텀 토크 컨트롤러 | 자기 제어 법칙을 플러그인으로 올리는 절차 |
모드에 따라 되는 것
로봇 모드와 안전 상태에 따라 콘솔이 할 수 있는 일이 다릅니다.
| 상태 | 튜닝 | 신호 스트림 | 모드 전환 |
|---|---|---|---|
| TRAJECTORY · NORMAL | 됨 | 됨 | 됨 |
| BRAKED · NORMAL | 됨 | 컨트롤러 신호는 안 됨 — 브레이크 중에는 컨트롤러가 멈춰 있습니다. 내장 진단 신호(rt_raw·rt_diagnostics)는 계속 올 수 있습니다 | 됨 |
| FREEDRIVE | 안 됨 | 컨트롤러 신호는 안 됨 — 내장 진단 신호는 계속 올 수 있습니다 | 됨 |
| PROTECTIVE_STOP | 안 됨 | 컨트롤러 신호는 안 됨 — 내장 진단 신호는 계속 올 수 있습니다 | 잠김. Recover 버튼만 |
| 실험 기록 중 | 모드·안전 조건을 그대로 따릅니다 | 됨 | FREEDRIVE 만 잠김 |
콘솔 하나가 로봇 하나를 봅니다. Lab 은 다른 도구와 로봇 사용권을 나누지 않으므로, 튜닝·실험 중에는 Teaching Pendant 나 TUI 로 같은 로봇에 명령을 보내지 마세요.