연결과 화면

연결

접속하면 연결 화면이 먼저 뜹니다. 로봇이 한 대뿐이면 자동으로 찾아 연결하고 콘솔로 넘어갑니다. 여러 대가 보이면 목록에서 고르고 Connect 를 누르세요.

항목	설명
rosbridge host	기본값은 접속한 기기의 :9091 입니다. 마지막에 쓴 값이 기억됩니다
Robot namespace	로봇 ID. 돋보기 버튼이 지금 떠 있는 로봇을 찾아 줍니다

안내	뜻
Can't reach rosbridge (…)	기기에 접속되지 않습니다. 주소와 스택 기동 여부를 확인하세요
rosbridge connected, but no robot is publishing a controller — check that a robot is running.	기기에는 붙었지만 컨트롤러가 아직 안 떠 있습니다. TUI 에서 스택이 기동됐는지 확인하세요

상단 두 줄

첫 줄에는 로봇 이름과 접속 주소, 오른쪽에 관절 패널 토글·테마·Disconnect 가 있습니다. 둘째 줄이 상태 줄입니다.

칸	내용
CONTROLLER	지금 실행 중인 토크 컨트롤러 (adrc · pid · 플러그인 이름)
SAFETY	NORMAL 초록 / PROTECTIVE_STOP 빨강
MODE	BRAKED · TRAJECTORY · FREEDRIVE 세 버튼. 누르면 그 모드로 전환을 요청하고, 로봇이 실제로 바뀐 뒤 표시가 바뀝니다. STOPPING·ERROR 는 버튼 옆 배지로만 나옵니다
오른쪽 배지	튜닝 가능 여부 — Tuning enabled 또는 잠긴 이유

FREEDRIVE 는 누르면 확인 창이 뜹니다 — 브레이크가 풀려 팔이 처질 수 있습니다. 전환이 거부되면 상태 줄 아래에 이유가 남고, 다음 시도 때 사라집니다.

보호정지와 Recover

안전 상태가 PROTECTIVE_STOP 이면 그 옆에 Recover 버튼이 나타나고 모드 버튼과 튜닝이 잠깁니다.

Recover 는 오류 리셋을 보내는 것입니다. 보냈다는 것과 풀렸다는 것은 다릅니다 — 안전 상태가 실제로 NORMAL 로 돌아와야 잠금이 풀립니다. 잠시 기다려도 그대로면 stuck 안내가 뜹니다. 비상정지 버튼, 관절 한계 초과, 필드버스 이상 같은 물리 원인을 먼저 제거하고, 관절 한계면 TUI 에서 프리드라이브로 복구하세요.

화면 배치

영역	내용
왼쪽 위	Tuning · Experiment 탭
왼쪽 아래	신호 트리 — 항상 보입니다
가운데	Live · Simulation · Runs 탭
오른쪽	관절 패널 — 기본은 닫혀 있고 상단 버튼으로 엽니다

경계는 드래그해 폭을 바꿉니다. 다른 탭에서 볼 것이 생기면 탭 이름에 점이 깜빡입니다 — 자극을 생성하면 Simulation 으로 자동 전환되고, 실제 이동이 시작되면 Live 에 표시만 됩니다.

관절 패널은 관절별 현재 각도를 도 단위로 보여 줍니다. 가동 범위 끝 5 % 안에 들면 노란색으로 경고하고, 1.5초 넘게 갱신이 없으면 stale 로 표시하며 마지막 값을 흐리게 남깁니다.

화면 카피는 영어이고, 테마는 어두운 것과 밝은 것 중 고를 수 있습니다. 데스크톱 브라우저 기준이라 터치 화면에는 맞지 않습니다.