Run 비교와 내보내기

Runs 탭에는 Run & capture 로 기록한 Run 이 쌓입니다. 기록은 브라우저 안에 남고 로봇마다 따로 보입니다 — 다른 PC 의 브라우저에서는 보이지 않으니 필요한 것은 파일로 내보내 두세요.

목록

조작	방법
하나 자세히 보기	행 클릭, 또는 하나를 체크한 뒤 Inspect
여러 개 겹쳐 보기	체크박스로 고른 뒤 Compare (N)
이름 바꾸기	이름 더블클릭, Enter 로 확정
찾기	필터 칸 — 이름·컨트롤러 이름으로
삭제	행의 휴지통

비교 화면

• 각 Run 은 시작점을 찾아 t = 0 으로 맞춰 겹칩니다 — 명령 자극이 시작된 순간, 그것을 못 찾으면 응답이 움직이기 시작한 순간, 그것도 없으면 기록 시작입니다.
• 위의 배지가 자극이 같은지 알려 줍니다. Same stimulus 일 때만 아래 Δ 열과 Gain sweep 이 믿을 만합니다. Different stimulus · Stimulus unverified 면 Δ 는 참고만 하세요.
• Baseline 으로 Δ 의 기준 Run 을 고릅니다.
• Add signal… 로 신호를 더 겹치고(최대 6개), Measure 를 켜고 그래프를 두 번 클릭하면 두 점 사이 Δt·Δy 를 읽습니다.
• Remove start offset 은 시작값을 0 으로 맞춰 모양만 비교합니다. 표의 수치는 원본 그대로입니다.

METRICS 표는 정렬 기준점(위 t = 0) 이후 구간의 통계입니다.

열	뜻
Mean · Std dev · Min · Max · RMS · Peak-to-peak	서술 통계
Rise · Overshoot · Settle	스텝 응답 지표 — 고른 신호의 구간이 스텝처럼 생겼다고 판정될 때(끝값 변화가 전체 진폭의 40% 이상) 나옵니다. 정착하지 않으면 did not settle
Steady state	마지막 10% 구간이 충분히 평평할 때의 정상상태 값 — Sine·Chirp 가 아닌 자극이면 Ramp·Waypoint 에서도 나올 수 있습니다
Amp @freq · Phase @freq	정현파 자극에서 고른 신호의 진폭과, 명령 대비 위상
Chatter	고주파 떨림 지표

값이 전부 비어 있는 분석 열은 숨겨집니다.

같은 자극에 게인만 다른 Run 들을 고르면 Gain sweep 그래프가 나타납니다 — 가로축이 게인, 세로축이 고른 지표입니다. 아래 TUNING GAINS 표는 각 Run 을 기록할 때 마지막으로 Apply 한 게인입니다.

내보내기

위치	내보내는 것
Live 탭 pane 의 내려받기 버튼	그 pane 의 신호, 보관 중인 버퍼 전체
Runs 비교 화면의 Export	고른 Run 전체, 또는 pane 별로 그 신호의 비교
수렴 리포트의 Export	정착 지표와, 튜닝이 잠기지 않았고 Apply 한 값이 있으면 그때의 게인

매번 CSV 와 JSON 두 파일이 내려옵니다. 파일 이름은 plemlab_<로봇>_<컨트롤러>_<내용>_<시각> 입니다. 내용에 따라 형식과 시간 기준이 다릅니다.

내보내기	CSV	JSON	시간 기준
Live	첫 열 시간, 나머지 신호	같은 데이터 + 로봇·컨트롤러 메타데이터	세션 시작 기준 초
수렴 리포트	metric,value,unit 블록, 튜닝이 잠기지 않았고 값이 있으면 뒤에 gain,value 블록	리포트 값	시간 열 없음
Run	첫 열 시간, 나머지 신호 — 정렬 기준점 이전 구간은 제외	로봇 시계 절대 시각과 정렬 기준점, 기록 시각 포함	CSV 는 정렬 기준점 기준 초, JSON 은 로봇 시계 절대 초
Compare	첫 열 시간, Run 별 신호 열 — 화면과 같은 간추린 데이터. Remove start offset 을 켜도 내보내기는 원래 값입니다	같은 데이터	정렬 기준점 기준 초

시간 열이 있는 CSV 는 PlotJuggler 등에서 바로 열립니다.