파라미터 튜닝

Tuning 탭에는 지금 실행 중인 컨트롤러가 스스로 선언한 파라미터가 나타납니다. 컨트롤러를 바꾸면 화면도 따라 바뀝니다. 관절별 파라미터는 kp[0]–kp[5] 처럼 이름 아래 묶여 있고, 행 오른쪽에 허용 범위가 있습니다.

값 적용하기

1. 숫자를 입력하세요. 마지막으로 보낸 값과 다르면 칸 테두리가 강조되고 Apply 가 켜집니다.
2. Apply 를 누르세요. 켜고 끄는 파라미터는 스위치를 바꾸는 즉시 적용됩니다.
3. 행 아래 한 줄로 결과를 확인하세요.

결과 표시	뜻
applying	보냈고 응답을 기다리는 중입니다
✓ live 150	컨트롤러가 받았고, 다시 읽은 값이 보낸 값과 같습니다. 4초 뒤 사라집니다
⚠ live 0.01	컨트롤러가 받았지만 되읽은 값이 보낸 값과 다릅니다. 표시가 남아 있습니다
applied · unverified	받았다는 응답은 왔으나 4초 안에 되읽지 못했습니다. 4초 뒤 사라집니다
✕ 사유	거부되거나 실패했습니다. 사유는 컨트롤러가 보낸 문장(예: exceeds max)이거나 통신 오류·시간 초과입니다

보낸 뒤 4초 안에 응답이 없으면 ✕ 로, 응답은 왔는데 4초 안에 되읽지 못하면 unverified 로 표시됩니다.

튜닝이 잠기는 경우

표시	뜻
Tuning requires TRAJECTORY or BRAKED mode	FREEDRIVE 등 다른 모드입니다. 모드를 바꾸세요
Protective stop · tuning locked	보호정지 중입니다 — 연결과 화면
Tuning managed by WIM — locked in this build.	기본 제공 컨트롤러가 이 빌드에서 잠겨 있습니다. 직접 만든 플러그인 컨트롤러는 잠기지 않습니다

알아 둘 것

• 적용한 값은 컨트롤러에 남습니다 — 연결을 끊어도 되돌아가지 않고, 스택을 다시 기동해야 시작값으로 돌아갑니다. 저장·불러오기 기능은 없으며, 기본값으로 되돌리는 버튼도 없습니다 — 값을 바꾸기 전에 원래 값을 적어 두세요.
• 실험을 기록하면 각 파라미터에 마지막으로 Apply 한 값이 Run 에 함께 저장됩니다 — Run 비교. 입력만 하고 Apply 하지 않은 값은 들어가지 않고, 반대로 Apply 가 실패한 값은 그대로 들어가므로 ⚠ 나 ✕ 가 남아 있는 행은 실제 적용값과 다를 수 있습니다.
• 연결을 끊었다 다시 붙이면 적용 표시가 초기화되고 칸은 컨트롤러가 시작할 때 알려 준 값으로 다시 채워집니다 — 그 뒤 적용한 값은 반영되지 않으므로 실제 적용값과 다를 수 있습니다.