로봇 움직이기

작업 자세를 잡는 세 가지 방법입니다 — 프리드라이브로 손으로 옮기기, 조그로 조금씩 움직이기, 저장한 웨이포인트로 이동하기.

로봇 모드

상단 바의 세 버튼이 로봇 모드입니다.

버튼	모드	뜻
BRAKED	브레이크	동력이 걸리지 않습니다. 기동 직후 상태입니다
TRAJ	궤적 추종	명령을 받아 움직입니다. 조그와 워크플로우 실행은 이 모드에서만 됩니다
FREE	프리드라이브	손으로 팔을 밀어 옮길 수 있습니다. 누르면 확인 창이 뜹니다

FREE 로 바꾸기 전에

프리드라이브에서는 브레이크가 풀려 팔이 중력에 처질 수 있습니다. 팔을 받칠 준비를 하시고, 확인 창의 안내대로 주변을 확인한 뒤 진행하세요.

조그 탭에서 로봇을 조금씩 움직입니다. 탭은 조그가 활성인 구성에서만 보입니다.

조그 탭의 툴 모드. 위에 수동 조작·세션 해제 버튼, 속도 −·슬라이더·+ 와 50%, 툴·관절 탭, 상태 줄 "정상", 아래에 위치 (X / Y / Z) 방향 버튼이 있다.

탭	움직임
툴	위치 (X / Y / Z) — 툴 끝을 축 방향으로 밀기. 자세 회전 (Rx / Ry / Rz) — 툴 끝을 축 둘레로 돌리기. 기준은 툴 좌표계입니다
관절	J0–J5 를 하나씩 돌리기. 각 행에 현재 각도가 표시됩니다

조그 탭의 관절 모드. J0 부터 J5 까지 각 행에 − 버튼, 현재 각도 막대와 값, + 버튼이 있다.

탭 아래 상태 줄이 로봇의 판단을 알려 줍니다. 노랑은 속도를 줄인 상태, 빨강은 멈춘 상태입니다.

상태 줄	뜻과 하실 일
`정상`	—
`감속 중 — 다른 방향 권장`	특이점에 가까워 속도를 20 % 로 낮췄습니다. 다른 축으로 움직이세요
`특이점 정지 — Reset 필요`	툴 조그가 멈췄습니다. 관절 탭으로 자세를 바꾼 뒤 서보 초기화 를 누르세요
`충돌 근접 — 감속` · `충돌 정지 — Reset 필요`	장애물에 가까워졌거나 멈췄습니다
`관절 한계 근접 — 감속`	관절이 한계에 가깝습니다
`특이점 빠져나오는 중 — 천천히 움직이세요`	속도가 30 % 로 제한됩니다
`IK 해 없음 — Joint 모드로 자세를 바꾸세요`	조작이 해제됩니다. 관절 탭으로 자세를 바꾸고 다시 수동 조작을 누르세요

툴 끝이 워크스페이스 밖으로 나가면 워크스페이스 경계를 벗어났습니다. Joint 모드로 안쪽으로 복귀하세요 가 뜨고 툴 조그가 무시됩니다. 관절 탭으로 안쪽으로 돌아오세요.

조그를 켤 수 없을 때는 이유가 표시됩니다 — 서버 연결 없음, 보호정지 중, 워크플로우 실행 중. 브라우저 탭을 닫았다가 다시 열어 조작이 남아 있으면 세션 해제 로 정리하세요.

웨이포인트는 이름을 붙여 저장한 관절 자세입니다. 워크플로우의 이동 노드가 이 이름으로 목표를 가리킵니다.

웨이포인트 탭. 검색창과 현재 위치 저장 버튼, 그 아래 home·pick_approach·tray_slot_1 세 웨이포인트가 각각 이 위치로 이동·현재 위치로 갱신·삭제 버튼과 함께 나열돼 있다.

저장하기

현재 위치 저장 대화상자. 여섯 관절의 각도가 미리 보이고 툴 위치 칸은 비어 있으며, 이름 입력란과 저장 버튼이 있다.

목록의 버튼

이름을 바꾸거나 지웠다면

워크플로우 노드는 웨이포인트를 이름으로 가리킵니다. 노드가 쓰는 웨이포인트를 지우거나 이름을 바꾸면 배포 때는 걸러지지 않고 실행 중에 에러가 납니다. 정리한 뒤에는 노드의 웨이포인트 이름을 확인하세요.

내보내기 버튼은 목록 전체를 JSON 파일로 내려받습니다. 파일을 다시 불러오는 기능은 없습니다 — 백업과 기록용입니다.