노드 레퍼런스

노드 라이브러리에서 지금 추가할 수 있는 노드와, 운영자가 정하는 값입니다. 노드의 정의는 서버가 제공하는 카탈로그에서 오므로 업데이트에 따라 늘어날 수 있습니다.

시작과 구조

노드	하는 일	설정
수동 트리거	워크플로우의 시작점. 운영자가 실행 버튼을 누르면 `started` 로 다음 노드가 시작됩니다	없음. 워크플로우당 하나, 삭제 불가
반복 (Loop)	안에 넣은 노드들을 정한 횟수만큼 되풀이합니다	반복 횟수, 무한 여부
조건 · 병렬	결과에 따라 갈라지거나 여러 갈래를 동시에 실행합니다	기본 작업에는 필요하지 않습니다. 쓰시려면 지원팀과 상의하세요

노드	하는 일	운영자가 정하는 값	결과
관절 이동	관절 공간으로 목표 자세까지 이동합니다. 경로는 곡선이지만 가장 잘 성공합니다	목표(웨이포인트 또는 관절 각도 직접 입력) · 속도 0.01–1.0 (기본 0.3)	`이동 완료`
직선 이동	툴 끝이 직선으로 이동합니다. 짧은 거리의 정밀 접근(집기 전 하강)에 씁니다	목표 · 속도 0.01–1.0 (기본 0.2)	`직선 이동 완료`

직선 이동은 특이점 근처에서 플래닝이 실패할 수 있습니다. 실패하면 그 구간을 관절 이동으로 바꾸세요.

노드	하는 일	운영자가 정하는 값	결과
OnRobot RG6 그리퍼	그리퍼를 지정한 폭까지 움직입니다. 열기와 집기 모두 이 노드입니다	폭 0–0.16 m (0 = 완전히 닫기, 기본 0.04) · 힘 0–120 N (기본 40) · 논리 장치 (기본 `main_gripper` — 그리퍼가 하나면 그대로 둡니다)	`물체 잡고 멈춤` (정상 파지) · `지정 위치 도달` (물체 없이 끝까지 닫힘, 또는 열기 완료)

집기 노드에서는 물체 잡고 멈춤 을 다음 단계로 잇고, 지정 위치 도달 은 물체를 놓친 경우로 다루세요 — 예를 들어 다시 집으러 가거나 워크플로우를 끝냅니다.

노드	하는 일	운영자가 정하는 값	결과
대기	정한 시간만큼 기다립니다. 접착 경화, 컨베이어 이동, 센서 안정 대기에 씁니다	0–60000 ms (기본 1000)	`시간 경과`
변수 설정	워크플로우 변수에 값을 넣습니다	기본 작업에는 필요하지 않습니다	`변수 설정`

노드 카드에 검증 전(alpha) 또는 검증 중(beta) 배지가 붙은 노드는 아직 평가 단계입니다. OnRobot RG6 그리퍼 노드가 여기에 해당하며, 처음 쓰실 때는 낮은 힘으로 한 번 돌려 결과를 확인하세요.

라이브러리의 카메라 · 비전 · IO 카테고리는 목록에 보이지만 비활성 배지가 붙어 있고 노드를 추가할 수 없습니다.