배포와 실행

워크플로우를 실행하는 길은 둘입니다.

방법	버튼	쓰임
즉석 실행	▶ (Design 모드)	지금 편집 중인 워크플로우를 한 번 돌립니다. 배포 탭의 Job 목록에는 남지 않습니다. 만들면서 확인할 때
배포	🚀	워크플로우를 Job 으로 굳힙니다. 배포 탭에 남고, 반복해서 시작할 수 있습니다. 실제 운전은 이쪽으로

실행 전에

로봇이 실제로 움직입니다. 작업 반경을 비우고, 비상정지에 손이 닿는 위치에서, 처음에는 낮은 속도로 한 번 돌려 보세요. 로봇 모드가 TRAJ 여야 합니다.

배포

🚀 를 누르면 검증 → 배포 순서로 진행되고, 통과하면 상단 바에 배포됨 과 ▶ 실행 버튼이 나타납니다.

검증에 걸리면 배포되지 않고 위쪽 Job 제어 영역에 빨간 오류 배지로 이유가 뜹니다 — 누르면 전문이 펼쳐집니다.

안내	뜻
배포할 수 없음 — 워크스페이스 누락	워크스페이스 박스가 없습니다. 기본 박스는 워크플로우를 새로 만들 때 들어가므로, 새 워크플로우를 만들어 노드를 옮기세요
배포할 수 없음 — 범위 정보 오류	서버에서 로봇 도달 범위를 받지 못했습니다. 연결을 확인하세요
검증 오류 (시작 노드·연결·반복 구조)	상세 창의 검증 섹션을 보고 고치세요

아직 연결하지 않은 결과 점도 배포를 막지 않습니다 — 그 결과가 나오면 워크플로우가 거기서 끝납니다. 이름을 바꾸거나 지운 웨이포인트를 가리키는 노드도 배포는 통과하고, 실행 중에 그 노드에서 실패합니다 — 웨이포인트를 정리했으면 노드의 목표를 다시 고르세요.

웨이포인트가 워크스페이스 밖에 있는 것은 경고일 뿐 배포를 막지 않습니다 — 대신 실행할 때 그 이동이 실패합니다(계획 단계에서 목표 자세와 경로 전체가 상자 안인지 검사합니다). 배포 뒤 워크플로우를 고치면 재배포 필요 배지가 뜹니다 — 고친 내용은 다시 배포해야 반영됩니다.

실행 제어

상태	보이는 버튼
배포됨	▶ 실행
실행 중	⏸ 일시정지 · ⏹ 정지
일시정지됨	▶ 재개 · ⏹ 정지
완료	▶ 재실행 · 🚀 재배포
에러	🚀 재배포

• 일시정지 는 지금 노드가 끝난 뒤 멈춥니다. 긴 이동 중에는 일시정지 중... 이 그만큼 길게 보입니다.
• 정지 는 진행 중인 이동까지 감속해 멈춥니다. 정지한 로봇은 목표가 아니라 멈춘 자리에 있습니다 — 다시 실행하기 전에 로봇 위치와 그리퍼에 물린 것을 눈으로 확인하세요.
• 버튼을 눌러도 상태는 서버가 실제로 바뀐 것을 확인한 뒤에 바뀝니다. 잠깐의 …중 표시는 정상입니다.

실행 중 화면 (Live)

배포 탭에서 실행 중인 Job 행을 누르면 Live 모드로 들어갑니다. 캔버스가 진행을 보여 줍니다 — 실행 중인 노드는 파란 테두리와 도는 아이콘, 끝난 노드는 초록, 실패한 노드는 빨강이 됩니다.

실행이 끝나면 상단에 완료 가 뜨고 Snapshot 모드로 자동 전환됩니다. 노드 색은 마지막 결과 그대로 남습니다.

에러가 나면 화면 아래 상태바에 N개 에러 — 마지막: <노드> 가 뜹니다. 누르면 전체 메시지가 펼쳐지고, 항목을 누르면 그 노드로 이동합니다.

배포 탭

왼쪽 라이브러리의 배포 탭이 Job 목록입니다. 실행 중인 Job 은 맨 위에 고정되고, 나머지는 날짜별로 묶입니다.

조작	동작
행 클릭	실행 중이면 Live, 아니면 Snapshot 으로 봅니다
▶ · ⏹	시작 · 정지
내려받기	배포 당시 워크플로우를 파일로 저장
연필	Job 에 라벨 붙이기
휴지통	삭제 (두 번 눌러 확정)

원본 워크플로우를 지운 Job 은 이름 자리에 워크플로우 삭제됨 과 archived 표시가 붙고 실행도 재배포도 할 수 없습니다 — 보기·다운로드·삭제만 됩니다.

보호정지와 복구

실행 중 보호정지가 걸리면 화면 위에 배너가 뜨고 Job 은 멈춥니다. 배너의 복구 를 누르고 P-STOP 복구 확인 창에서 진행하면 복구를 요청하는 것입니다 — 요청이 전달된 것과 실제로 풀린 것은 다릅니다. 물리 원인(비상정지 버튼·관절 범위·필드버스)이 남아 있으면 풀리지 않으므로 먼저 제거하세요. 관절 범위 밖이면 상단의 FREE 로 프리드라이브에 들어가 손으로 되돌립니다.

풀린 뒤에는 상단이 복구 대기 로 바뀌고 「Protective Stop 해제: 어떻게 재개할까요?」 창이 뜹니다. 셋 중 하나를 고르세요. 자동으로 다시 시작하지 않습니다.

선택	동작
중단 지점에서 재개	멈춘 노드에 보호정지 복귀 노드가 설정돼 있으면 그 노드부터, 없으면 워크플로우 전역 복귀 노드부터, 그것도 없으면 멈춘 노드부터 이어서
처음부터 재실행	트리거부터 다시
중지	Job 종료

정지의 종류와 복구 계약 전체는 정지·안전에 있습니다. 물리 비상정지 버튼은 화면에 없습니다 — 소프트웨어가 대신할 수 없기 때문입니다.