plem TUI

기기 터미널에서 plem 을 실행하면 로봇 기동부터 기본 조작까지 한 자리에서 하실 수 있습니다.

plem

화면은 두 단계입니다. Robot Control Setup 에서 이번에 띄울 구성을 고르고, Robot Control 에서 기동한 로봇을 조작합니다. Setup 을 취소하면 프로그램이 종료됩니다.

plem TUI 의 Robot Control Setup 화면. ROS_DOMAIN_ID 상태 줄 아래 로봇 목록에서 ballet_1 이 선택돼 있고, EtherCAT 마스터 0 번과 제어 주기 1000 마이크로초가 지정돼 있으며, 아래에 MoveIt·Camera·Perception Profile·Collision Avoidance·Teaching Pendant 구성 요소 토글(스크롤하면 Plem Lab)과 Start·Settings·Cancel 버튼이 있다.

스택이 기동된 Robot Control 화면. 위쪽 상태 줄에 EtherCAT 연결과 슬레이브 7/7, 모드 TRAJ, 안전 상태 NORMAL, CPU·메모리 사용량이 표시되고, 왼쪽에 로봇 목록과 관절 이동 패널, 오른쪽에 그리퍼 상태 칩과 기동 로그, 아래에 키 안내 줄과 버전이 있다.

페이지	내용
기동 구성	Robot Control Setup 화면 — 로봇 선택·EtherCAT 마스터·제어 주기·구성 요소, Start 가 막힐 때
로봇 제어 화면	상태 줄 읽는 법, 브레이크·프리드라이브, 관절 이동과 포즈, 로그, 키 전체
정지와 복구	보호정지 알림, `R` 복구, 스택 정지·종료 순서, 크래시
명령줄	업데이트·원격 지원·ROS 2 환경 동기화 같은 터미널 명령

로봇 프로필(모델·시리얼·그리퍼·카메라)은 납품 구성에 맞춰 미리 설정됩니다. 바꾸셔야 하면 지원팀에 문의하세요.