용어집

이 문서에서 반복해 쓰는 용어를 모았습니다.

자주 나오는 셋

스택 — plem 이 띄우는 로봇 제어 프로그램 묶음입니다. Robot Control 화면에서 s 로 켜고 끕니다. "스택이 떴다" 는 로봇을 움직일 준비가 됐다는 뜻입니다.

프로필 — 로봇 한 대의 하드웨어 구성(모델·시리얼·그리퍼 등)입니다. Robot Control Setup 에서 고르는 대상이 이것이고, 납품 구성에 맞춰 미리 설정됩니다.

기동 (launch) — 스택을 띄우는 동작입니다. 몇 초에 걸쳐 단계적으로 올라옵니다. 무엇이 언제 올라오는지는 로봇 스택 기동에 있습니다.

로봇 상태

로봇 모드 (robot mode) — 로봇이 지금 무엇을 할 수 있는지를 나타내는 상태입니다. BRAKED(브레이크 체결), TRAJECTORY(궤적 실행 가능), FREEDRIVE(손으로 안내), STOPPING(감속 중, 요청할 수 없는 과도 상태), ERROR(오류)가 있습니다.

안전 상태 (safety mode) — 정상인지 보호정지인지를 나타내는 별도의 축입니다. 로봇 모드보다 우선합니다.

보호정지 (P-STOP) — 스택이 스스로 트립하는 정지입니다. 걸리면 브레이크가 체결되고 자동으로 풀리지 않습니다. 자세한 계약은 정지·안전에 있습니다.

프리드라이브 (freedrive) — 사람이 손으로 로봇을 잡고 움직일 수 있게 하는 모드입니다. 중력과 관성에서 오는 힘을 보상하며, 위치를 추종하지는 않습니다.

TCP (Tool Center Point) — 로봇이 실제로 일하는 지점입니다. 그리퍼나 툴을 장착하면 그 끝이 기준이 됩니다.

통신·제어

EtherCAT — 로봇 관절 드라이브와 제어기를 잇는 산업용 실시간 통신 규격입니다. PLEM 은 로봇 한 대당 하나의 EtherCAT 마스터를 씁니다.

제어 주기 — 토크를 계산해 드라이브에 내보내는 주기입니다. 기본은 1 kHz 입니다.

ADRC — 기본 토크 컨트롤러입니다. 관측기로 외란을 추정해 보상하며, 외력 과부하 가드가 이 추정값을 씁니다.

토크 컨트롤러 플러그인 — 사용자가 직접 만들어 얹는 제어 법칙입니다. 사용법은 커스텀 토크 컨트롤러에 있습니다.

계획·지각

MoveIt — 로봇 모션 계획 프레임워크입니다. PLEM 의 계획 요청은 이 위에서 처리됩니다.

cuMotion — GPU 가속 계획기입니다. 충돌을 피하는 경로를 만듭니다.

ESDF (환경 지도) — 카메라로 만든 주변 공간 지도입니다. 실제 놓인 물체를 피하려면 이것이 필요합니다.

작업영역 (workspace) — 계획 단계에서 로봇이 벗어나면 안 되는 범위로 검사하는 영역입니다. 안전등급 기능은 아닙니다.

소프트웨어 구성

네임스페이스 — 로봇마다 붙는 ROS 2 이름 공간입니다. 로봇 ID 가 그대로 쓰입니다.

오버레이 — 기본 설치(/opt/plem) 위에 사용자 워크스페이스를 얹는 ROS 2 표준 방식입니다. 직접 만드신 컨트롤러는 이 방식으로 인식됩니다.

Teaching Pendant · Plem Lab — 브라우저에서 쓰는 두 도구입니다. 각각 작업 편집·실행과 컨트롤러 튜닝·신호 관측을 맡습니다.

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문서 기준: v0.9.0 (2026-08-26)