지원 하드웨어

plem 의 프로필 화면에 뜨는 로봇 목록은 설치된 모델 카탈로그이고, 실제로 제어되는 범위는 아래 로봇 절을 따릅니다. 아래가 현재 출고되는 범위입니다.

로봇

두 제조사의 매니퓰레이터를 지원합니다. 프로필의 로봇 모델은 아래 표의 값 중 하나여야 하며, 카탈로그에 있는 모델은 전부 드라이버가 받아들입니다(카탈로그 = 지원 집합).

제조사	프로필의 로봇 모델	비고
Neuromeka	indy7_v3	출고 표준 — 목표 자세·직선 이동·충돌 회피 계획 모두 사용 가능
Neuromeka	indy7_v2	일부 기기
Neuromeka	indy7	초기 세대 — 신규 구성의 기준으로 삼지 마세요
Huayan	elfin10_l	Elfin 10 L — 현재 수동 조작(조그)·캘리브레이션 중심. 목표 자세 계획(plan_trajectory)은 아직 제공되지 않습니다

기구학과 관절 한계가 세대마다 다르므로, 프로필의 모델은 실제 장비의 세대와 정확히 맞춰야 합니다. 표에 없는 모델로 프로필을 만들면 스택이 기동하지 않고 지원 목록과 함께 거부됩니다.

그리퍼

OnRobot RG6 를 지원합니다. 로봇과 같은 EtherCAT 버스로 연결되며, 프로필에서 그리퍼를 지정하면 그리퍼 액션 인터페이스가 함께 올라옵니다.

카메라

카메라	비고
Stereolabs ZED X Mini	지각 스택용 · 전용 SDK 설치 동봉 — ROS 2 Humble(JetPack 6) 트레인 한정
Intel RealSense D455	표준 패키지로 제공 · 두 트레인 공통

ROS 2 Jazzy(JetPack 7) 트레인에는 ZED SDK 와 ZED ROS 2 wrapper 가 아직 JetPack 7 을 지원하지 않아 plem-sensor-stereolabs 패키지가 출하되지 않습니다. Jazzy 장비에서 지각 스택을 쓰려면 RealSense 를 선택하세요.

카메라를 붙였다고 환경 충돌 회피가 바로 되는 것은 아닙니다. 외부 파라미터 캘리브레이션이 끝나야 지각 노드가 올라옵니다(로봇 스택 기동 참조).