https://www.wimcorp.co.kr/tech/ WIM 엔지니어가 현장에서 검증한 로보틱스 엔지니어링 글 ko Sat, 10 Oct 2026 00:00:00 GMT https://www.wimcorp.co.kr/tech/posts/embedded/jetson-nvpps-ethercat-dc-drift/ https://www.wimcorp.co.kr/tech/posts/embedded/jetson-nvpps-ethercat-dc-drift/ Sat, 10 Oct 2026 00:00:00 GMT Jetson AGX Orin과 IgH EtherCAT 마스터로 서보 드라이브 2대를 1 kHz로 돌릴 때, 약 110초마다 드라이브 간 시계 동기(DC) 편차가 수백 µs로 튀었습니다. 원인은 모터도 커널도 제어 코드도 아닌, NVIDIA nvpps 드라이버가 부팅 때 기본으로 켜는 PTP-TSC 하드웨어 잠금이었습니다. 디바이스 트리 속성 하나로 끄자 DC 편차 최대값이 328 µs(잠금 켬, 300초 측정)에서 3.5 µs(잠금 끔, 20분 측정)로 줄었습니다. embedded https://www.wimcorp.co.kr/tech/posts/simulator/skid-steer-scrub-geometry/ https://www.wimcorp.co.kr/tech/posts/simulator/skid-steer-scrub-geometry/ Fri, 21 Aug 2026 00:00:00 GMT 3주에 걸친 마찰 계수 튜닝이 왜 전부 헛수고였는지 수식으로 유도합니다. 스키드스티어의 회전 능력비에서 마찰 계수와 중량은 소거되고 접지 기하만 남습니다. 실측 데이터, 그리고 시뮬레이션 계측에서 얻은 교훈 두 가지를 함께 공유합니다. simulator https://www.wimcorp.co.kr/tech/posts/simulator/tracked-vehicle-virtual-wheels/ https://www.wimcorp.co.kr/tech/posts/simulator/tracked-vehicle-virtual-wheels/ Fri, 21 Aug 2026 00:00:00 GMT 물리 엔진에는 무한궤도라는 프리미티브가 없습니다. 46링크 멀티링크 트랙의 실패, "완벽하게" 돌아서 오히려 틀렸던 4접점 모델, 그리고 실측으로 검증한 12접점 분산 가상 바퀴 모델까지 — 궤도형 스키드스티어 로봇을 Isaac Sim에서 모델링한 과정을 공유합니다. simulator https://www.wimcorp.co.kr/tech/posts/control/rl-low-level-motor-control/ https://www.wimcorp.co.kr/tech/posts/control/rl-low-level-motor-control/ Tue, 03 Mar 2026 00:00:00 GMT LLM이 대체할 수 없는 1kHz 실시간 모터 제어 영역에서, 강화학습(RL)으로 기존 PID/ADRC 수동 튜닝을 대체하는 WIM의 접근 방식을 소개합니다. control https://www.wimcorp.co.kr/tech/posts/embedded/memory-ordering-arm64/ https://www.wimcorp.co.kr/tech/posts/embedded/memory-ordering-arm64/ Thu, 15 Jan 2026 00:00:00 GMT 1kHz RT 루프에서 atomic memory ordering이 성능 병목이 될 수 있는지 Jetson Orin(Cortex-A78AE)에서 직접 측정했습니다. AArch64에서 seq_cst와 release/acquire의 비용은 사실상 동일하며, 25개 atomic 연산의 총 비용은 1ms 예산의 0.01% 미만입니다. embedded https://www.wimcorp.co.kr/tech/posts/vision/template-matching-evolution/ https://www.wimcorp.co.kr/tech/posts/vision/template-matching-evolution/ Wed, 14 Jan 2026 00:00:00 GMT 컴퓨터 비전의 템플릿 매칭 기술이 픽셀 기반 방식에서 SIFT/ORB를 거쳐 SuperPoint/SuperGlue까지 어떻게 발전했는지 설명합니다. 각 방법의 원리, 한계, 그리고 용도별 권장사항을 다룹니다. vision https://www.wimcorp.co.kr/tech/posts/control/cia402-profile/ https://www.wimcorp.co.kr/tech/posts/control/cia402-profile/ Wed, 14 Jan 2026 00:00:00 GMT EtherCAT과 CANopen 기반 산업용 로봇의 모터 제어 표준인 CiA402 프로필을 설명합니다. 상태 머신, Controlword/Statusword 비트 구조, 동작 모드를 실제 예시와 함께 다룹니다. control https://www.wimcorp.co.kr/tech/posts/embedded/lock-free-ipc-benchmark/ https://www.wimcorp.co.kr/tech/posts/embedded/lock-free-ipc-benchmark/ Wed, 14 Jan 2026 00:00:00 GMT 로봇 제어 시스템의 IPC 성능을 결정하는 요인은 프로세스 경계가 아닌 동기화 메커니즘입니다. Mutex 기반 78-103µs에서 Lock-free로 0.74-0.82µs를 달성한 100배 개선 사례를 공유합니다. embedded https://www.wimcorp.co.kr/tech/posts/perception/voxel-and-sdf/ https://www.wimcorp.co.kr/tech/posts/perception/voxel-and-sdf/ Wed, 14 Jan 2026 00:00:00 GMT 로봇 경로 계획과 충돌 회피를 위한 3D 공간 표현. Voxel·Occupancy Grid·SDF·TSDF·ESDF를 비교하고, ESDF와 TSDF의 차이, 궤적 최적화·충돌 회피 활용을 실제 예시로 설명합니다. perception https://www.wimcorp.co.kr/tech/posts/control/acceleration-feedforward-tuning/ https://www.wimcorp.co.kr/tech/posts/control/acceleration-feedforward-tuning/ Tue, 13 Jan 2026 00:00:00 GMT 6축 로봇 암의 가속도 피드포워드 제어를 최적화한 과정을 공유합니다. 수치 미분 대신 플래너 가속도 + LPF 조합으로 위치 RMSE 21.2% 개선과 토크 안정성을 동시에 달성했습니다. control https://www.wimcorp.co.kr/tech/posts/control/friction-compensation-experiment/ https://www.wimcorp.co.kr/tech/posts/control/friction-compensation-experiment/ Mon, 12 Jan 2026 00:00:00 GMT 6축 협동로봇의 마찰보상과 가속도 피드포워드 효과를 160회 2×2 실험으로 검증합니다. AI 에이전트(ralph-loop)로 마찰 계수를 튜닝하고, 자동화 스크립트로 검증 실험을 수행했습니다. 마찰보상만으로 36% 개선(Cohen's d=1.49), 총 개선의 93%를 달성했습니다. control https://www.wimcorp.co.kr/tech/posts/embedded/realtime-monitoring-system/ https://www.wimcorp.co.kr/tech/posts/embedded/realtime-monitoring-system/ Mon, 12 Jan 2026 00:00:00 GMT EtherCAT 기반 1kHz 실시간 제어 루프의 성능 데이터를 안전하게 수집, 저장, 시각화하는 모니터링 아키텍처를 설계합니다. Lock-free SPSC Queue와 ROS2 토픽 계층화로 RT 결정성을 유지하면서 디버깅 데이터를 확보합니다. embedded https://www.wimcorp.co.kr/tech/posts/embedded/preempt-rt-jetson-orin/ https://www.wimcorp.co.kr/tech/posts/embedded/preempt-rt-jetson-orin/ Tue, 23 Dec 2025 00:00:00 GMT NVIDIA Jetson Orin에서 PREEMPT_RT 커널과 CPU 격리 설정만으로 1kHz EtherCAT 제어가 가능한지 실측 데이터로 검증합니다. GPU, Storage, EtherCAT 부하 조건에서 Max latency 20µs 이하를 달성한 결과를 공유합니다. embedded https://www.wimcorp.co.kr/tech/posts/simulator/isaac-sim-closed-loop-articulation/ https://www.wimcorp.co.kr/tech/posts/simulator/isaac-sim-closed-loop-articulation/ Thu, 13 Mar 2025 00:00:00 GMT 델타 로봇, 병렬 링크 그리퍼 등 폐쇄형 루프 구조의 로봇이 Isaac Sim에서 동작하지 않는 문제를 Guide Joint와 Exclude From Articulation으로 해결하는 방법을 다룹니다. simulator https://www.wimcorp.co.kr/tech/posts/integration/yaskawa-moto-ros2-proxy-server/ https://www.wimcorp.co.kr/tech/posts/integration/yaskawa-moto-ros2-proxy-server/ Sat, 04 Jan 2025 00:00:00 GMT Yaskawa 산업용 로봇의 MotoROS2 드라이버가 가진 200포인트 궤적 제한과 BUSY 응답 문제를 해결하기 위한 Proxy Server 아키텍처 설계 및 구현 사례를 다룹니다. integration https://www.wimcorp.co.kr/tech/posts/perception/precise-robot-calibration/ https://www.wimcorp.co.kr/tech/posts/perception/precise-robot-calibration/ Mon, 28 Oct 2024 00:00:00 GMT 0.5mm 이하의 초정밀 Sim-to-Real 칼리브레이션을 달성하기 위해 Touch Probe와 Kabsch 알고리즘을 결합한 실전 적용 사례를 다룹니다. perception https://www.wimcorp.co.kr/tech/posts/vision/yolo-tensorrt-deepstream-optimization/ https://www.wimcorp.co.kr/tech/posts/vision/yolo-tensorrt-deepstream-optimization/ Thu, 18 Jan 2024 00:00:00 GMT 재활용 플라스틱 분류 시스템에서 PyTorch 기반 YOLO 모델을 TensorRT와 DeepStream으로 최적화하여 추론 속도를 15ms에서 7ms로 단축한 실전 사례를 공유합니다. vision