인지/캘리브레이션
로봇 경로 계획과 충돌 회피를 위한 3D 표현: Voxel·SDF·TSDF·ESDF
로봇 경로 계획과 충돌 회피를 위한 3D 공간 표현. Voxel·Occupancy Grid·SDF·TSDF·ESDF를 비교하고, ESDF와 TSDF의 차이, 궤적 최적화·충돌 회피 활용을 실제 예시로 설명합니다.
3D 인지, 캘리브레이션, 공간 표현 관련 기술과 실무 경험을 공유합니다.
로봇 경로 계획과 충돌 회피를 위한 3D 공간 표현. Voxel·Occupancy Grid·SDF·TSDF·ESDF를 비교하고, ESDF와 TSDF의 차이, 궤적 최적화·충돌 회피 활용을 실제 예시로 설명합니다.
0.5mm 이하의 초정밀 Sim-to-Real 칼리브레이션을 달성하기 위해 Touch Probe와 Kabsch 알고리즘을 결합한 실전 적용 사례를 다룹니다.