시뮬레이터
마찰을 올렸는데 로봇이 더 못 도는 이유: 스키드스티어 스크럽의 기하학
3주에 걸친 마찰 계수 튜닝이 왜 전부 헛수고였는지 수식으로 유도합니다. 스키드스티어의 회전 능력비에서 마찰 계수와 중량은 소거되고 접지 기하만 남습니다. 실측 데이터, 그리고 시뮬레이션 계측에서 얻은 교훈 두 가지를 함께 공유합니다.
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궤도형 로봇 시뮬레이션: 트랙을 지우고 가상 바퀴 12개를 다는 이유
물리 엔진에는 무한궤도라는 프리미티브가 없습니다. 46링크 멀티링크 트랙의 실패, "완벽하게" 돌아서 오히려 틀렸던 4접점 모델, 그리고 실측으로 검증한 12접점 분산 가상 바퀴 모델까지 — 궤도형 스키드스티어 로봇을 Isaac Sim에서 모델링한 과정을 공유합니다.
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Isaac Sim에서 Closed Loop 로봇 다루기
델타 로봇, 병렬 링크 그리퍼 등 폐쇄형 루프 구조의 로봇이 Isaac Sim에서 동작하지 않는 문제를 Guide Joint와 Exclude From Articulation으로 해결하는 방법을 다룹니다.