Robot Software Platform
PLEM
ROS 2 기반 AI 로봇 제어 통합 플랫폼
ROS 2의 강력한 생태계 위에, 산업 현장에 필요한 모든 것을 하나로. 실시간 제어, AI 라이브러리, Docker 배포를 통합한 올인원 로봇 플랫폼
드라이버, RTOS, 통신 — 다시 만들 필요 없습니다.
모터 제어부터 AI 파이프라인까지, PLEM이 제어 인프라를 담당합니다. 로봇 애플리케이션 개발에만 집중하세요.
측정된 성능 수치
실제 하드웨어에서 검증된 성능 — KOTCA 인증 데이터 기준
Robot Software Platform
PLEM
AI가 정한 목표를 떨림 없는 정밀 동작으로 바꾸는 핵심, 하위제어. 레이어에 마우스를 올려 구조를 확인하세요.
Robot Software Platform
PLEM
AI가 정한 목표를 떨림 없는 정밀 동작으로 바꾸는 핵심, 하위제어. 레이어에 마우스를 올려 구조를 확인하세요.
PLEM 소프트웨어 스택
당신의 AI가 무엇을 할지 정하면, WIM 하위제어가 그것을 실제 정확한 움직임으로 바꿉니다.
상위 AI: 무엇을 할지
VLA / Motion Planning
센서
센서 입력 (상태 관측)
SoC (Jetson Orin AGX)
미들웨어— ROS 2 / 통신 레이어 (EtherCAT, CAN)표준
WIM 하위제어
WIM이 직접 개발한 실시간 제어 엔진
관절 상태, 센서 피드백
토크 / 속도 / 위치 명령
중력·코리올리·마찰·관성 보상
1kHz 실시간 토크 제어
AI는 판단, WIM은 정밀 동작
AI가 정한 목표를 떨림 없는 움직임으로 바꿉니다. 중력·마찰·외란을 1ms마다 실시간 보정합니다. 제어 전문 인력은 필요 없습니다.
Deterministic RT 커널표준
SoC (Jetson Orin AGX) — 모든 것이 내부에서 실행됩니다.
모터 명령 EtherCAT / CAN 경유
센서
SoC (Jetson Orin AGX)
미들웨어— ROS 2 / 통신 레이어 (EtherCAT, CAN)표준
WIM 하위제어
WIM이 직접 개발한 실시간 제어 엔진
관절 상태, 센서 피드백
토크 / 속도 / 위치 명령
중력·코리올리·마찰·관성 보상
1kHz 실시간 토크 제어
AI는 판단, WIM은 정밀 동작
AI가 정한 목표를 떨림 없는 움직임으로 바꿉니다. 중력·마찰·외란을 1ms마다 실시간 보정합니다. 제어 전문 인력은 필요 없습니다.
Deterministic RT 커널표준
SoC (Jetson Orin AGX) — 모든 것이 내부에서 실행됩니다.
무엇이 다른가
부품은 표준을 씁니다. 다른 건 그 위에서 무엇을, 어떻게 통합하느냐입니다.
모델링 없이, 튜닝은 자동으로
정밀 제어를 붙이려면 보통 전문가가 로봇 동역학을 모델링하고 일일이 튜닝해야 합니다. WIM의 ADRC는 중력·마찰·관성을 스스로 실시간으로 잡아내, 제어 전문 인력 없이도 떨림 없이 정밀하게 움직입니다. 페이로드나 로봇이 바뀌어도 다시 튜닝할 필요가 없습니다.
상위 AI부터 토크 제어까지
기본은 자동이지만, 원하면 직접 제어할 수 있습니다. WIM은 모터의 토크·속도·위치 레벨까지 인터페이스로 열어둡니다. PID·ADRC 같은 제어 알고리즘을 직접 구현하고 1kHz 실시간 루프에서 튜닝할 수 있습니다(C++·Python 예제 제공). 내부 핵심 코드는 보호하면서, 필요한 만큼의 제어 권한을 드립니다.
어느 로봇이든
특정 브랜드에 묶이지 않습니다. ROS 2 로봇이나 EtherCAT·CAN(CiA-402) 모터라면 동일한 인터페이스로 연결됩니다. 로봇을 바꿔도 셋업을 처음부터 다시 만들 필요가 없습니다.
자주 묻는 질문
PLEM은 ROS 2와 어떤 관계인가요?+
PLEM은 ROS 2를 기반으로 구축된 상위 플랫폼입니다. ROS 2의 생태계를 그대로 활용하면서 산업용 실시간 제어, AI 라이브러리, Docker 배포 등을 추가 제공합니다.
RT 커널은 어떻게 적용되나요?+
PLEM은 NVIDIA Jetson Orin을 위한 PREEMPT_RT 커널을 제공합니다. CPU 격리와 결합하여 지터를 표준 커널 대비 21× 감소시킵니다 (318µs → 15µs). KOTCA KST-25-236 인증 데이터 기준입니다.
W-RC 없이도 PLEM을 사용할 수 있나요?+
PLEM은 W-RC에 최적화되어 있지만, ROS 2 호환 환경이라면 사용 가능합니다. 자세한 내용은 PLEM Docs를 참고해주세요.
