마찰을 올렸는데 로봇이 더 못 도는 이유: 스키드스티어 스크럽의 기하학
3주에 걸친 마찰 계수 튜닝이 왜 전부 헛수고였는지 수식으로 유도합니다. 스키드스티어의 회전 능력비에서 마찰 계수와 중량은 소거되고 접지 기하만 남습니다. 실측 데이터, 그리고 시뮬레이션 계측에서 얻은 교훈 두 가지를 함께 공유합니다.
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시뮬레이터궤도형 로봇 시뮬레이션: 트랙을 지우고 가상 바퀴 12개를 다는 이유
물리 엔진에는 무한궤도라는 프리미티브가 없습니다. 46링크 멀티링크 트랙의 실패, "완벽하게" 돌아서 오히려 틀렸던 4접점 모델, 그리고 실측으로 검증한 12접점 분산 가상 바퀴 모델까지 — 궤도형 스키드스티어 로봇을 Isaac Sim에서 모델링한 과정을 공유합니다.
제어강화학습 기반 하위 모터 제어: PID/ADRC를 넘어서
LLM이 대체할 수 없는 1kHz 실시간 모터 제어 영역에서, 강화학습(RL)으로 기존 PID/ADRC 수동 튜닝을 대체하는 WIM의 접근 방식을 소개합니다.
임베디드/실시간ARM64에서 std::memory_order의 실제 비용은 얼마인가? — Jetson Orin 실측 벤치마크
1kHz RT 루프에서 atomic memory ordering이 성능 병목이 될 수 있는지 Jetson Orin(Cortex-A78AE)에서 직접 측정했습니다. AArch64에서 seq_cst와 release/acquire의 비용은 사실상 동일하며, 25개 atomic 연산의 총 비용은 1ms 예산의 0.01% 미만입니다.
비전/추론템플릿 매칭의 진화: 픽셀 기반에서 딥러닝까지
컴퓨터 비전의 템플릿 매칭 기술이 픽셀 기반 방식에서 SIFT/ORB를 거쳐 SuperPoint/SuperGlue까지 어떻게 발전했는지 설명합니다. 각 방법의 원리, 한계, 그리고 용도별 권장사항을 다룹니다.
제어모터 제어의 표준어: CiA402 프로필
EtherCAT과 CANopen 기반 산업용 로봇의 모터 제어 표준인 CiA402 프로필을 설명합니다. 상태 머신, Controlword/Statusword 비트 구조, 동작 모드를 실제 예시와 함께 다룹니다.
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