EtherCAT 동기가 110초마다 무너진 이유: Jetson 기본 설정 하나를 끄자 328 µs가 3.5 µs로
Jetson AGX Orin과 IgH EtherCAT 마스터로 서보 드라이브 2대를 1 kHz로 돌릴 때, 약 110초마다 드라이브 간 시계 동기(DC) 편차가 수백 µs로 튀었습니다. 원인은 모터도 커널도 제어 코드도 아닌, NVIDIA nvpps 드라이버가 부팅 때 기본으로 켜는 PTP-TSC 하드웨어 잠금이었습니다. 디바이스 트리 속성 하나로 끄자 DC 편차 최대값이 328 µs(잠금 켬, 300초 측정)에서 3.5 µs(잠금 끔, 20분 측정)로 줄었습니다.