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NVIDIA Jetson Orin에서 PREEMPT_RT 커널과 CPU 격리 설정만으로 1kHz EtherCAT 제어가 가능한지 실측 데이터로 검증합니다. GPU, Storage, EtherCAT 부하 조건에서 Max latency 20µs 이하를 달성한 결과를 공유합니다.

위치 목표를 받아 움직이는 로봇 팔은 호스트가 시간을 지키는 만큼만 정확하게 움직입니다. 휴머노이드 텔레오퍼레이션에 쓰이는 UFACTORY xArm 7의 벤더 제어 박스를 그대로 둔 채, Jetson AGX Orin 위의 하드 실시간 계층만 앞에 붙였습니다. 송신 지터는 5 µs 안에 머물렀고, 박스의 6.5 ms 지연은 상쇄됐으며, 팔은 계획보다 1.57초 늦던 상태에서 정시로 돌아왔습니다. 같은 순간의 툴 끝 오차는 165 mm에서 0.3 mm로, 경로 오차는 1.11 mm RMS에서 0.008 mm로 줄었고, 그리퍼에 1.57 kg 짐을 매단 채 30회 모두 박스 오류 0건이었습니다. 커널에서 모터까지 스택 전체와 계층마다의 측정값을 담았습니다.