시간은 제어 입력이다: 벤더 박스를 건드리지 않고, 하드 실시간 Jetson 하나로 휴머노이드 텔레옵 팔을 1.57초 지각에서 정시로
위치 목표를 받아 움직이는 로봇 팔은 호스트가 시간을 지키는 만큼만 정확하게 움직입니다. 휴머노이드 텔레오퍼레이션에 쓰이는 UFACTORY xArm 7의 벤더 제어 박스를 그대로 둔 채, Jetson AGX Orin 위의 하드 실시간 계층만 앞에 붙였습니다. 송신 지터는 5 µs 안에 머물렀고, 박스의 6.5 ms 지연은 상쇄됐으며, 팔은 계획보다 1.57초 늦던 상태에서 정시로 돌아왔습니다. 같은 순간의 툴 끝 오차는 165 mm에서 0.3 mm로, 경로 오차는 1.11 mm RMS에서 0.008 mm로 줄었고, 그리퍼에 1.57 kg 짐을 매단 채 30회 모두 박스 오류 0건이었습니다. 커널에서 모터까지 스택 전체와 계층마다의 측정값을 담았습니다.