마찰을 올렸는데 로봇이 더 못 도는 이유: 스키드스티어 스크럽의 기하학
3주에 걸친 마찰 계수 튜닝이 왜 전부 헛수고였는지 수식으로 유도합니다. 스키드스티어의 회전 능력비에서 마찰 계수와 중량은 소거되고 접지 기하만 남습니다. 실측 데이터, 그리고 시뮬레이션 계측에서 얻은 교훈 두 가지를 함께 공유합니다.
3주에 걸친 마찰 계수 튜닝이 왜 전부 헛수고였는지 수식으로 유도합니다. 스키드스티어의 회전 능력비에서 마찰 계수와 중량은 소거되고 접지 기하만 남습니다. 실측 데이터, 그리고 시뮬레이션 계측에서 얻은 교훈 두 가지를 함께 공유합니다.