Research Solution
연구용 AI 로봇팔 세트
상위·하위 제어를 한 번에, 토크 레벨까지 직접
GPU·AI 연산·제어 SW를 통합한 제어기 + 로봇팔, 한 세트로. 셋업이 아니라, 연구부터 바로 시작하세요.
올인원 제어기 + 로봇팔AI 연산 275 TOPS1kHz 실시간 제어EtherCATROS 2토크 레벨 개방
사용 중인 대학·연구실
연구실에 필요한 것을 한 세트로
01
상위 + 하위 제어 모두
비전·AI 추론 같은 상위 제어와 모터·토크 단의 하위 제어를 한 세트 안에서 모두 다룹니다. 연구 주제에 따라 상위·하위 어느 층이든 직접 커스터마이징합니다.
02
하위 제어 알고리즘 직접 커스터마이징
PID·ADRC가 기본 내장되어 있고, 제어 루프는 닫혀 있지 않습니다. 동역학 모델(URDF·중력)에 접근해, 아래 알고리즘을 1kHz 실시간 토크 루프에서 직접 구현합니다 (C++ 플러그인·Python, 예제 제공).
PIDADRC슬라이딩 모드임피던스적응 신경망MPC강화학습중력·코리올리 보상직접교시(free-drive)
03
GPU와 실시간 제어가 한 박스
AI 추론(NVIDIA Jetson GPU)과 1ms 실시간 제어가 한 박스 안에서 함께 돕니다. GPU 워크스테이션을 따로 사서 제어기와 엮는 통합 작업 없이, Docker·연구 환경까지 미리 세팅돼 옵니다.
04
멀티로봇 확장 (1대 → 4대)
로봇 1대 구성부터 시작해, 동일한 전장 구조로 4대까지 확장할 수 있습니다. 멀티로봇·협조 제어 연구에 그대로 대응합니다.
기술 사양
로봇 팔 — 예시: INDY7
- 자유도
- 6 (revolute)
- 가반하중
- 7 kg
- 최대 도달거리
- 1.3 m
- 반복정밀도
- ±0.1 mm
- 관절 속도
- 150–180 °/s
- 툴 속도
- 1 m/s
- 무게
- 28 kg
예시 구성 — 야스카와·두산·커스텀 등 다른 로봇팔도 지원
제어기 — WIM Robot Controller
- SoC
- NVIDIA Jetson Orin AGX
- AI 연산
- 275 TOPS (INT8)
- 메모리
- 64GB LPDDR5
- 제어 주기
- 1 ms (1kHz) · 지터 ±4.1μs
- 동시 제어
- 128축
- 통신
- EtherCAT · EtherNet/IP · Modbus TCP
- I/O
- 디지털 입력 8 · 출력 8 (EtherCAT 확장)
- 네트워크
- 5× 1Gbps · Wi-Fi · BT
- 비상정지
- max 16.32 ms (KIRIA 인증)
- 전원
- 90–264 VAC (Universal)
- 크기 · 무게
- 238 × 352 × 207 mm · < 11 kg
소프트웨어 · 제어 — PLEM
- 플랫폼
- PLEM (ROS 2 네이티브)
- 경로 계획
- MoveIt 2 + cuMotion
- 제어 계층
- 상위(비전·AI) + 하위(토크 레벨) 동시
- 제어 알고리즘
- PID·ADRC 내장 + 커스텀 토크 플러그인 (예제 제공 가능)
- 모니터링
- 관절 위치 · 속도 · 토크
- AI 배포
- Docker 컨테이너 · 모델 배포
- 멀티로봇
- 1대 → 4대
