로봇 경로 계획과 충돌 회피를 위한 3D 표현: Voxel·SDF·TSDF·ESDF
로봇 경로 계획과 충돌 회피를 위한 3D 공간 표현. Voxel·Occupancy Grid·SDF·TSDF·ESDF를 비교하고, ESDF와 TSDF의 차이, 궤적 최적화·충돌 회피 활용을 실제 예시로 설명합니다.
로봇 경로 계획과 충돌 회피를 위한 3D 공간 표현. Voxel·Occupancy Grid·SDF·TSDF·ESDF를 비교하고, ESDF와 TSDF의 차이, 궤적 최적화·충돌 회피 활용을 실제 예시로 설명합니다.