개요

무한궤도 이동 플랫폼에 협동로봇 팔을 결합해 야외 험지에서의 작업 가능성을 검증하는 필드테스트입니다.

프로젝트 배경 및 목적

WIM은 무한궤도(트랙) 구동부 위에 협동로봇 팔을 얹은 모바일 매니퓰레이터를 필드테스트하고 있습니다. 잔디, 경사, 거친 바닥처럼 바퀴형 로봇이 접근하기 어려운 환경에서도 로봇팔이 실제 작업을 수행할 수 있는지 검증하는 초기 단계입니다. 실내 평탄 바닥을 전제로 설계된 기존 협동로봇 플랫폼은 야외의 비정형 지형에서 안정적으로 이동하거나 작업하기 어렵고, 이동 플랫폼과 로봇팔, AI 연산까지 하나의 이동체 위에서 동시에 구동해야 하는 제약도 있었습니다.

구성 요소

• 무한궤도(트랙) 이동 플랫폼
• 협동로봇 팔
• NVIDIA Jetson 온보드 AI 컴퓨팅

작업순서

1. 1트랙 이동 플랫폼으로 현장까지 자율 주행
2. 2NVIDIA Jetson이 탑재된 온보드 컴퓨팅으로 주변 환경 인식
3. 3협동로봇 팔이 이동 플랫폼 위에서 실제 작업 수행