개요

3D 비전과 충돌회피 알고리즘으로 여러 대의 로봇이 동시에 안전하게 피킹 작업을 수행합니다.

프로젝트 배경 및 목적

Yaskawa 로봇 여러 대가 3D 비전을 활용해 실시간 피킹 작업을 수행하는 멀티로봇 시스템을 시연합니다. 3D 비전이 물체를 정밀하게 인식·배치하고, 충돌회피 알고리즘이 로봇 경로를 실시간으로 생성합니다. 여러 대의 로봇이 같은 작업 공간을 공유하면 경로가 겹쳐 충돌 위험이 생기고, 이를 피하려고 작업 속도를 낮추면 생산성이 떨어지는 문제가 있었습니다.

구성 요소

• Yaskawa 산업용 로봇 다수
• 3D 비전 시스템
• 실시간 충돌회피 알고리즘

작업순서

1. 13D 비전으로 피킹 대상 물체의 위치 인식
2. 2충돌회피 알고리즘이 각 로봇의 실시간 경로 생성
3. 3여러 로봇이 경로 겹침 없이 동시에 피킹·배치 수행