개요

여러 대의 Yaskawa 로봇이 충돌 없이 조화롭게 동작하는 멀티로봇 협업을 시연합니다.

프로젝트 배경 및 목적

여러 대의 Yaskawa 매니퓰레이터가 경로 겹침이나 충돌 없이 조화롭게 동작하도록 하는 멀티로봇 협업 알고리즘을 시연합니다.

구성 요소

• Yaskawa 산업용 로봇 다수
• 충돌회피 알고리즘

작업순서

1. 1각 로봇의 작업 경로를 사전 계산
2. 2충돌회피 알고리즘으로 경로 간 간섭 여부 검증
3. 3여러 로봇이 동시에 충돌 없이 동작 수행