개요

Isaac Sim으로 조선소 야드를 디지털 트윈화해, 로봇 용접 공정을 실제 투입 전에 가상으로 검증한 PoC입니다.

프로젝트 배경 및 목적

NVIDIA Isaac Sim으로 조선소 야드 환경을 통째로 구축하고, 로봇 용접 공정을 Sim2Real 방식으로 검증한 PoC입니다. 6축 로봇이 밸러스트 탱크의 용접 심을 인식해 WPS(용접 절차 사양) 기반으로 경로를 계획하고 용접·검사까지 수행합니다. 조선소 용접은 현장에 로봇을 직접 투입해 검증하기에는 비용과 리스크가 커서, 공정 타이밍·로봇 도달성·용접 순서를 실물 없이 먼저 검증할 방법이 필요했습니다.

구성 요소

• NVIDIA Isaac Sim / Omniverse 디지털 트윈 환경
• 6축 용접 로봇
• WPS 기반 경로계획 모듈
• DES 셀 단위 생산 스케줄링
• MES/AAS 실시간 작업 상태 연동

작업순서

1. 1Isaac Sim에서 조선소 야드와 밸러스트 탱크 환경을 디지털 트윈으로 구축
2. 26축 로봇이 용접 심을 인식하고 WPS 기반으로 경로 계획
3. 3가상 환경에서 용접·검사 시퀀스를 시뮬레이션하며 DES/MES 연동 검증
4. 4검증된 경로와 일정을 Sim2Real 파이프라인으로 실제 현장에 이전