개요

Isaac Sim으로 로봇 용접 공정 시뮬레이션 환경을 구축하고, 실제 투입 전에 공정을 가상으로 검증할 수 있는지 내부적으로 테스트한 R&D입니다.

프로젝트 배경 및 목적

NVIDIA Isaac Sim 기반 가상 환경에서 6축 로봇이 용접 심을 인식하고 WPS(용접 절차 사양) 기반으로 경로를 계획해 용접·검사 시퀀스까지 수행하는 과정을 내부적으로 검증했습니다. 용접 공정은 현장에 로봇을 직접 투입해 검증하기에는 비용과 리스크가 커서, 공정 타이밍·로봇 도달성·용접 순서를 실물 없이 먼저 확인할 수 있는 방법을 내부 R&D로 확보하고자 했습니다.

구성 요소

• NVIDIA Isaac Sim / Omniverse 시뮬레이션 환경
• 6축 용접 로봇 모델
• WPS 기반 경로계획 모듈
• DES 셀 단위 생산 스케줄링
• MES/AAS 작업 상태 연동

작업순서

1. 1Isaac Sim에서 용접 대상 구조물과 가상 작업 환경 구축
2. 26축 로봇이 용접 심을 인식하고 WPS 기반으로 경로 계획
3. 3가상 환경에서 용접·검사 시퀀스를 시뮬레이션하며 공정 타이밍과 로봇 도달성 검증