개요

WIM 연구팀이 자체 개발한 자가 복구형 행동 트리(Behavior Tree)를 기반으로, 충돌·파지 실패·외부 간섭 등 비정형·동적 환경에서 로봇이 스스로 복구하며 피킹 앤 플레이싱 작업을 수행하는 시스템입니다.

프로젝트 배경 및 목적

실제 현장처럼 물체 위치가 예기치 않게 바뀌거나 파지에 실패하는 상황에서도 작업을 중단 없이 이어갈 수 있도록, 예외 상황을 감지하고 스스로 복구하는 지능형 제어 로직을 검증하기 위해 개발되었습니다. 관련 연구는 2026년 10월 ICCAS 2026에서 논문으로 발표될 예정입니다.

구성 요소

• 뉴로메카 Indy7 협동로봇
• WIM 컨트롤러 탑재 NVIDIA Jetson Orin AGX
• ZED X Mini 비전 카메라
• 자체 학습 RT-DETR 객체 인식 + FoundationPose 자세 추정

작업순서

1. 1ZED X Mini와 RT-DETR으로 대상 물체를 동적 환경에서 실시간 인식
2. 2FoundationPose로 물체의 3D 자세를 추정해 피킹 위치 계산
3. 3Behavior Tree가 피킹·플레이싱 작업을 실행하며 충돌/파지 실패/물체 이동 등 예외 상황을 실시간 감지
4. 4Smart Recovery(대상 이동 복구) 또는 Grasp Failure Recovery(파지 실패 복구)로 스스로 복구 후 작업 재개