개요

RGB-D 카메라로 부품의 6-DoF 파지 자세를 추정하고 후보 선택·실행·재파지를 관제하는 키팅 셀 사례입니다.

프로젝트 배경 및 목적

고객사는 소량다품종 부품을 조립 라인에 공급하기 전 구획 버퍼 트레이에 키팅합니다. 품목이 바뀔 때마다 파지 자세를 사람이 티칭했고, 반사·역광 부품에서 파지 실패와 재파지가 사이클을 갉아먹었습니다. 이 프로젝트는 공개 연구 모델을 파인튜닝한 파지 추정기를 온보드 추론 보드에 올리고, 후보 신뢰도·충돌 검사·정렬 오차를 콘솔에서 확인한 뒤 실행하는 흐름으로 바꿨습니다. 실시간 제어와 워치독, 폴백 판단은 셀 제어기가 맡고, 조립 정밀도는 후속 2차 비전 재인식 단계가 담당합니다.

구성 요소

• RGB-D 카메라(1280×720·30 fps, 깊이 노이즈 σ 2.1 mm)·핸드아이 캘리브레이션 재투영 0.42 px
• 6-DoF 파지 추정기(공개 연구 모델 파인튜닝 판본, 고객 채택 온보드 추론 보드)
• 셀 실시간 제어기(W-RC 1 kHz·워치독·폴백 판단)·PLEM

작업순서

1. 1포인트클라우드 184,220점을 20 k로 다운샘플해 파지 후보 312개 산출
2. 2충돌·접근 필터를 거친 상위 6개 후보의 신뢰도를 콘솔에서 확인하고 실행
3. 3정렬 오차 50 mm 이내로 구획 트레이에 적재, 실패 시 재파지 후 2차 비전이 조립 정밀도를 담당