개요

Isaac Sim에서 튜닝한 저수준 제어 게인이 실제 로봇에서도 그대로 유효한지 검증한 Sim2Real 사례입니다.

프로젝트 배경 및 목적

NVIDIA Isaac Sim에서 튜닝한 ADRC(능동 외란 제거 제어) 게인을 실제 로봇에 그대로 적용해도 안정적으로 작동하는지 검증한 영상입니다. ADRC는 관절 토크를 계산하는 하위 레벨 제어 기법으로, WIM이 직접 구현해 Isaac Sim과 실제 로봇에서 동일한 알고리즘을 구동했습니다. 시뮬레이션에서 튜닝한 제어 게인은 실제 로봇에 적용하면 마찰, 백래시 등 모델링되지 않은 요인 때문에 성능이 달라지는 경우가 많아, 현장에서 재튜닝하는 데 많은 시간이 듭니다.

구성 요소

• ADRC(Active Disturbance Rejection Control) 알고리즘
• ESO(확장상태관측기)
• W-RC AI 로봇 제어기
• NVIDIA Isaac Sim

작업순서

1. 1Isaac Sim 상에서 ADRC 게인 튜닝
2. 2동일한 ADRC 알고리즘을 W-RC 제어기 위에서 실제 로봇에 적용
3. 3ESO가 시뮬-실물 차이를 실시간으로 보정하며 동작 검증