개요

전용 로봇 제어기 없이 Jetson 기반 플랫폼만으로 협동로봇 팔을 구동하는 방법을 소개합니다.

프로젝트 배경 및 목적

WIM Jetson Controller(NVIDIA Jetson + WIM 제어 소프트웨어)를 활용해, 전용 로봇 제어기 없이 협동로봇 팔 하드웨어만으로 로봇을 구성하고 구동하는 방법을 소개합니다. 로봇 제조사나 시스템 통합사가 로봇 팔 하드웨어만 공급받았을 때, 실시간 모션 제어부터 통신, AI 연산까지 별도로 구축하려면 여러 벤더의 장비와 소프트웨어를 통합해야 하는 부담이 있었습니다.

구성 요소

• WIM Jetson Controller
• EtherCAT/산업용 필드버스 통신
• ROS2 기반 개발 도구
• AI·비전 처리 모듈

작업순서

1. 1로봇 팔 하드웨어에 WIM Jetson Controller 연결
2. 2EtherCAT 통신으로 실시간 모션 제어 루프 구성
3. 3ROS2 기반 도구와 AI·비전 모듈을 동일 Jetson 위에서 통합 구동