#ArUco#자동정렬#컴퓨터비전
개요
ArUco 마커로 툴·컨베이어·비전 시스템을 자동 정렬해 티칭 없이 오정렬을 실시간 보정합니다.
프로젝트 배경 및 목적
Universal Robots와 ArUco 마커를 활용해 툴, 컨베이어, 비전 시스템을 자동으로 정렬하는 기술을 시연합니다. 오정렬이 발생하면 로봇과 컴퓨터 비전이 실시간으로 이를 감지하고 보정합니다. 툴·컨베이어·비전 시스템 간의 정밀한 좌표 일치가 중요한 공정에서, 수작업 티칭에 의존하면 오정렬이 반복되고 다운타임이 늘어나는 문제가 있었습니다.
구성 요소
- Universal Robots 협동로봇
- ArUco 마커
- 비전 시스템
작업순서
- 1ArUco 마커를 툴·컨베이어·비전 시스템 각 지점에 부착
- 2로봇이 마커를 인식해 기준 좌표 대비 오정렬 여부 판별
- 3오정렬 감지 시 실시간으로 위치를 재정렬