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EtherCAT 기반 1kHz 실시간 제어 루프의 성능 데이터를 안전하게 수집, 저장, 시각화하는 모니터링 아키텍처를 설계합니다. Lock-free SPSC Queue와 ROS2 토픽 계층화로 RT 결정성을 유지하면서 디버깅 데이터를 확보합니다.

1kHz RT 루프에서 atomic memory ordering이 성능 병목이 될 수 있는지 Jetson Orin(Cortex-A78AE)에서 직접 측정했습니다. AArch64에서 seq_cst와 release/acquire의 비용은 사실상 동일하며, 25개 atomic 연산의 총 비용은 1ms 예산의 0.01% 미만입니다.

로봇 제어 시스템의 IPC 성능을 결정하는 요인은 프로세스 경계가 아닌 동기화 메커니즘입니다. Mutex 기반 78-103µs에서 Lock-free로 0.74-0.82µs를 달성한 100배 개선 사례를 공유합니다.

Yaskawa 산업용 로봇의 MotoROS2 드라이버가 가진 200포인트 궤적 제한과 BUSY 응답 문제를 해결하기 위한 Proxy Server 아키텍처 설계 및 구현 사례를 다룹니다.

0.5mm 이하의 초정밀 Sim-to-Real 칼리브레이션을 달성하기 위해 Touch Probe와 Kabsch 알고리즘을 결합한 실전 적용 사례를 다룹니다.

LLM이 대체할 수 없는 1kHz 실시간 모터 제어 영역에서, 강화학습(RL)으로 기존 PID/ADRC 수동 튜닝을 대체하는 WIM의 접근 방식을 소개합니다.

로봇 경로 계획과 충돌 회피를 위한 3D 공간 표현. Voxel·Occupancy Grid·SDF·TSDF·ESDF를 비교하고, ESDF와 TSDF의 차이, 궤적 최적화·충돌 회피 활용을 실제 예시로 설명합니다.

6축 협동로봇의 마찰보상과 가속도 피드포워드 효과를 160회 2×2 실험으로 검증합니다. AI 에이전트(ralph-loop)로 마찰 계수를 튜닝하고, 자동화 스크립트로 검증 실험을 수행했습니다. 마찰보상만으로 36% 개선(Cohen's d=1.49), 총 개선의 93%를 달성했습니다.

6축 로봇 암의 가속도 피드포워드 제어를 최적화한 과정을 공유합니다. 수치 미분 대신 플래너 가속도 + LPF 조합으로 위치 RMSE 21.2% 개선과 토크 안정성을 동시에 달성했습니다.